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    公开号:WO1984000713A1
    申请号:PCT/JP1983/000262
    申请日:1983-08-11
    公开日:1984-03-01
    发明作者:Seiichiro Nakashima；Nobutoshi Torii；Akihiro Terada
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B25J15-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 害
    [0002] 工業用口ボッ トのダブルハン ド
    [0003] 技術分野
    [0004] 本発明は工業用口ボッ 卜のハ ン ドに関し、 特に、 二組の把持 指を有するロボ 'ン トのダブルハン ドに関する。
    [0005] 背景技術
    [0006] 工業用ロボッ トにおいて、 ハン ドボデ一の両側部に設けられ た二組の開閉可能な把持措を有する種々のダブルハン ドがロボ ッ トの作業能率を向上させる目的で提供されている。 しかしな がら、 従来の一般的なロボッ トのダブルハ ン ドは一対の把持指 をそれぞれハン ドボデ一の側部に ¾つて逆方向にスライ ドさせ ることにより一対の把持措を開閉動作させる構成となっており、 把持指は常にハン ドボデ一の両側部の外方に大き く 突出してい る。 このため、 ワークを把持すべ く ダブルハン ドをワークに接 近させる場合に開状態の把持措がワークに干渉することがあり、 ワ ー ク に対するダブルハン ドの接近動作の自由度が制限される こととなっていた。
    [0007] 依って、 本発明の目的は、 ワーク に対するダブルハ ン ドの接 近時にワークへの把持指の干渉を避けることができ、 これによ り、 ダブルハ ン ドの接近動作の自由度を增加させることができ る工業用ロボッ 卜のダブルハン ドを提供することにある。
    [0008] 本発明の他の目的は、 各一対の把持指が開状態のときにダブ ルハ ン ドの幅を狭めることができるヱ-業用ロ ボッ 卜 のダブルハ ン ドを提供することにある。
    [0009] 発明の開示
    [0010] 上記目的は、 本発明によれば、 ハ ン ドボデ一と、 二組のヮー ク ク ラ ンプ手段と、 該各ワ ー ク ク ラ ンプ手段を開閉動作させる ためのァク チユエ一タとを備え、 前記ハ ン ドボデ一は工業用口 ボッ トの手首先端部に取付け可能な後端部と、 前端部と、 該前
    [0011] OMPI 端部及び後嬸部間に廷びる両側部とを有し、 前記各ワーククラ
    [0012] ンブ手段はそれぞれ一対の把持指部を有し、 各一対の ¾持指の 基部は前記ハン ドボデ一の両側部にそれぞれ回動可能に枢着さ れ、 前記ァクチュヱータは前記各一対の把持指を該把持措の基 部を中心として互いに逆方向に回転動作させるように構成され ていることを特散とする工業用口ボッ トのダブルハン ドにより 達成される。
    [0013] 即ち、 本発明によれば、 各ワークク ラ ンプ手段の一対の把持 指はハン ドボデ一の両側部において該把持指の基部を中心とし て互いに逆方向に回転することによって開閉動作、 即ち、 ヮー クの挟持及び開放動作を行なうので、 一対の把持指が開伏態に あるときにばハン ドボデ一の側部からの把持指の突出量が最小 になり、 その結果、 ワークに対する干^を避けることができる こととなる。
    [0014] 図面の簡単な説明
    [0015] 第 1図は本発明の一実施例に係る工業用口ボッ トのダブルハ ン ドの内部構造を示す平面図、
    [0016] 第 2図は第 1図に示すダブルハ ン ドを第 1図中 Π— ]!線に沿 つて見た側面図、
    [0017] 第 3図は第 1 図に示すダブルハン ドを先端部側から見た正面 図である。
    [0018] 癸明を実施するための最良の形慈
    [0019] 以下、 添付図面を参照して本癸明 O好ま しい実施例を詳細に 説明する。
    [0020] 第 1図〜第 3図を参照すると、 ダブルハ ン ドはハ ン ドボデ一
    [0021] 1 0を備えている。 ハ ン ドボデー 1 0 は 2つの互いに平行な側 板 1 1及び 1 2 と、 両側板 1 1及び 1 2 の両端部間を繫ぐ枠部 材 1 3及び 1 4 と、 これら側板及び枠部材により囲まれる空間 の上下を塞ぐ 2つの蓋扳 1 5及び 1 6 と、 側板、 淬部材及び蓋
    [0022] O PI WIPO 板により囲まれる空間を上下、 即ち、 表側と—裏側とに三分する ベースプレ— ト 1 7 とを備えている。 ベースプレー ト 1 7 は側 板 1 1 , 1 2及び枠部材 1 3 , 1 4に固定されている。 一方の 枠部材 1 3 はハン ドボデー 1 0 の前端部を構成しており、 他方 の枠部材 1 4はハン ドボデー 1 0 の後端部を構成している。 こ の後者の枠部材 1 4には図示しない工業用ロボッ 卜の手首先端 部に取付けるためのブラケ ッ ト 1 8が設けられている。 通常は、 ブラケ ッ ト 1 8 は図示しない安全継手を介してロボ 'ン ト'の手首 先端部に固定される。 ハン ドボデ— 1 0 はロボッ トの手首先端 部に設けられている回転駆動璣構により中心轴線 Cの周りに回 耘され得る。
    [0023] ハ ン ドボデー 1 0 の前端部側において、 ハ ン ドボデー 1 0 の 両側部にはそれぞれヮークク ラ ンプ装置 1 9及び 2 0が設けら れている。 こ の実施例においては、 ワーク ク ラ ンプ装置 1 9及 び 2 0 はベースプレ— ト 1 6 の上側と下側とにそれぞれ配置さ れている。 一方のワークク ラ ンプ装置 1 9 は一対の把持指 2 1 及び 2 2 を有しており、 他方のワークク ラ ンプ装置 2 0 は一対 の把持措 2 3及び 2 4を有している。 把持指 2 1 , 2 2 はハ ン ドボデー 1 0 の一方の側部で図示しないワークを把持するこ と ができ、 また、 把持指 2 3 , 2 4 はハ ン ドボデー 1 0 の他方の 側郞で図示しないワークを把持することができる。 ワークク ラ ンブ装置 1 9 は符号 2 5 により概括的に示されたァクチユエ一 タによって開閉動作、 即ち、 ワ ー ク ffi き及び開放動作され、 ま た、 ワーク ク ラ ンプ装置 2 0 は第 2図において符号 2 6 により 概括的に示された別のァクチユエータによって開閉動作、 即ち、 ワーク把持及び開放動作される。 ァクチュヱータ 2 5 , 2 6 は それぞれべ— スプレ - 卜 1 7 の上側及び下側に設けられている。 ワークク ラ ンプ装置 1 9 , 2 0 の構造及びァクチユエータ 2 5 , 2 6 の構造は同一であるため、 こ こ では、 一方のワークク ラ ン
    [0024] O PI IPO プ装置 1 9 とそのァクチユエータ 2 5 の構造のみについて詳細 に説明する。
    [0025] 第 1図を参照すると、 一対の把持指 2 1 , 2 2の基部はそれ ぞれベースプレー ト 1 7に対して垂直な方向に延びる輪 2 7 ,
    [0026] 2 8 に回勤可能に支持されている。 铀 2 7 , 2 8 の中心はハン ドボデー 1 0 の側部に対し平行な線上に配列されていて、 輸 2
    [0027] 7 , 2 8 は蓋板 1 5 に固定されている。 ここでは、 ノヽン ドボデ
    [0028] 一 1 0 の側部はハン ドボデー 1 0 の前後方向に廷びる反転中心 铀線 Cと平行に延びているが、 ハン ドボデー 1 0 の先嫱部に向 かってその幅が狭く なるように反耘中心铀線 Cに対しテーバ状 に延びていてもよい。
    [0029] 把持措 2 1 , 2 2 の先端部にはそれぞれ爪 2 9 , 3 0が着脱 可能に取り付けられている。 爪 2 9 , 3 0 は把持するワークの 形状に応じて交換することができる。
    [0030] ァクチユ エ 一タ 2 5 は把持措 2 し 2 2 の基部にそれぞれ固 定された歯車 3 1 , 3 2を有している。 特に限定はされないが、 ここでは、 把持指 2 1 , 2 2 の基部はヨーク形伏をなしており、 そのヨーク部の間に歯車 3 1 , 3 2がそれぞれ挿入されてねじ
    [0031] 3 3で固定されている。 両歯車 3 1 , 3 2 は同一の歯車諸元を 有していて互いに嚙み合っている。 ½つて、 両歯車 3 1 , 3 2 は互いに反対方向に同量だけ回転することができる。 そして、 両歯車 3 1 , 3 2 の回耘に伴って把持指 2 1 , 2 2が轴 2 7 ,
    [0032] 2 8 の周りに互いに逆方向に回耘す
    [0033] —方の歯車 3 1 にはにはレバー 3 4の一端が固定されている。
    [0034] レバー 3 4の他嬸にはビン 3 5がその轴心周りに回耘可能に枢 着されている。 ピン 3 5 はスライ ダ 3 6 に設けられた县穴 3 7 内に延びている。 スライダ 3 6 はベースブレー ト 1 7に固定さ れた 2つの平行なガイ ド 3 8 , 3 9間に摺動可能に配置されて いる。 スライダ 3 6 は矢印 Aで示す方向即ちハン ドボデー 1 0
    [0035] OMPI 画 の前後方向にのみ直線移動可能となっている。 ガイ ド— 3 8 , 3
    [0036] 9 はベースブレ— ]： 1 7 と一体に作ってもよい。
    [0037] ァクチユエータ 2' 5 はスライダ 3 6をガイ ド 3 8 , 3 9 に沿 つて進退駆動するためのヱァシリ ンダのような流体作動シリ ン ダ 4 0を有している。 シリ ンダ 4 0 はベースプレー ト 1 7 に固 定されたケ—シ ング 4 1 と、 一端がケ— シ ング 4 1 の一嬸から 突出しているビス ト ン口 ド 4 2 とを有しており、 ビス ト ン口 ッ ド 4 2 はスライ ダ 3 6 に設けられたフラ ンジ 4 3 にねじ締着 等の手段により固定されている。 - 図示はされてないが、 ケ— シ ング 4 1 の内部はビス ト ンロ ッ ド 4 2 に固定されたビス ト ンにより 2つの圧力室に画成されて おり、 両圧力室はマ二ホール ド 4 4に接続されている。 マニホ
    [0038] 一ル ド 4 4 は電磁弁 4 5 を介して流体導入管 4 6 に接続されて いる。 流体導入管 4 6 内の圧縮エアのような作動流体は電磁弁
    [0039] 4 5 の作動に応じて両圧力室内に交互に導入される。
    [0040] ハン ドボデ一 1 0 には把持指 2 1 , 2 2 が最大開度に達した こ とを検知するセ ンサが設けられている。 図示実施例において は、 セ ンサはベースプレ ー ト 1 7 に取り付けられた リ ミ ッ ト ス ィ ツチ 4 7からなつており、 把持指 2 1 , 2 2が最大開度に達 したときにスライダ 3 6力くリ ミ ッ トスィ ツチ 4 7 に当接してリ ミ ッ ト スィ ツチ 4 7 から検出信号が送出される。
    [0041] 第 1 図において、 実 で示されている把持指 2 1 , 2 2 は閉 伏態、 即ち、 ワークを把持する位置に る。 こ の とき、 シリ ン ダ 4 0 のピス ト ンロ ッ ド 4 2 はケ - シ ング 4 1 内に引き込まれ ている。 ケ - シ ング 4 1 内の一方の圧力室に作動流体が供袷さ れてビス ト ンロ ッ ド 4 2がケ— シ ング 4 1 から押し出されると、 ス ライダ 3 6が第 1図中二点鎮線で示すようにハ ン ドボデー 1
    [0042] 0 の前端部側に移動する これにより、 レバー 3 4が第 1 図中 時計方向に回されてその回耘運動が歯車 3 1 に伝わり、 更に、
    [0043] O PI 歯車 3 2に伝わる。 その結果、 歯車 3 1、 3 2に固定— έれてい る把持指 2 1 , 2 2が互いに逆方向に回動して第 1図中二点鑌 線で示すように開伏慈になる。 開伏態のとき、 ハン ドボデー 1 0 の側部からの把持指 2 1 , 2 2の側方への突出量ば最小にな る。
    [0044] ダブルハン ドは把持指 2 1 , 2 2が開状態のときに例えばバ レ ツ ト上に配列された複数個のワークのう ちの 1 つに接近し、 その後、 把持指 2 1 , 2 2が閉動作をしてそのワークを把持す る。 ダブルハン ドがワークに接近するときにハン ドボデー 1 0 の側部からの把持指 2 1 , 2 2 の側方への突出量は最小になつ ているので、 把持措 2 , 2 2 とワーク とが干渉し合う可能性は 極めて小さ く なる。 従って、 ワークへの接近時におけるダブル ハン ドの移勤の自由度が增加する。
    [0045] ワ ーク ク ラ ンプ装置 2 0 の把持措 2 3 , 2 4及びァクチユエ ータ 2 6 は上述した把持指 2 1 , 2 2及びァクチユエータ 2 5 と同一の構成をなしている。 従って、 一対の把持措 2 3 , 2
    [0046] を把持指 2 1 , 2 2 とは相互に独立に開閉作動させることがで きる。
    [0047] 図示実施例においては、 第 3図に示すように、 二組のワーク クランプ装置 1 9 , 2 0 はハン ドボデー 1 0 の反耘中心铀镍 C に対して対称の位置に設けられている。 従って、 ハン ドボデー
    [0048] 1 0を铀線 Cの周りに 1 8 0 * 回耘させることにより、 二組の ワーク ク ラ ンプ装置 1 9 , 2 0を同 "： -レベル位置で使用するこ とができる。
    [0049] 以上実施例につき説明したが、 本発明は上記実施例の慈様の みに限定されるものではな く 、 当業者であれば本癸明の精神及 び請求の範囲内で種々の変更を加えることができるであろう。
    [0050] 例えば、 ァクチュヱータは一対の把持指に相互に逆方向の画耘 勤作を行わせるものであればよ く 、 モ -タのような他の駆動装
    [0051] O PI WIPO - .
    [0052] 置、 及び、 他の駆動力伝達機構を利用したものであつそもよい 産業上の利用可能性
    [0053] 以上説明したように、 本癸明によるダブルハン ドは一対の把 持指が開伏態のときの把持指の突出量を最小限にとどめること ができるから、 ダブルハン ドをワークに接近させるときに把持 指とワークとの干涉を極力避けることができるようになる。 従 つて、 バレツ ト上のワーク間隔を狭めてワークの実装密度を高 めることができ、 ロボッ ト作業の能率を高めることができるよ う になる。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲 ―
    1. ハン ドボデ一と、 二組のワーククラ ンプ手段と、 該各ヮ ーククランプ手段を開閉勤作させるための二組のァクチユエ一 タとを備え、 前記ハン ドボデ一は工業用口ボッ 卜の手首先嬸部 に対し取付け可能な後端部と、 前嬸部と、 該前癞部及び後端部 間に延びる両側部とを有し、 前記各ワークク ラ ンプ手段はそれ ぞれ一対の把持指部を有し、 各一対の把持指の基部は前記ハ ン ドボデ一の両衝部にそれぞれ回動可能に枢着され、 前記ァクチ ユエータはそれぞれ前記一対の把持指を該把持指の基部を中心 として互いに逆方向に Θ転動作させるように構成されているこ とを特徵とする工業用口ボッ トのダブルハン ド。
    2, 請求の範囲第 1 項に記載の工業用ロボッ トのダブルハン ドにおいて、 前記ハ ン ドボデ一は該ハン ドボデ一を表側と裏側 とに区画するベー スブレー 卜を有しており、 前記二組のワーク ク ラ ンプ手段のう ちの一方の一対の把持 1=旨は前記ベースプレー 卜の表側において前記ハ ン ドボデ一の一方の側部に配置されて おり、 他方の一対の把待措は前記べ一スプ レー トの裏側におい て前記ハ ン ドボデ一の他方の側部に配置されていることを特徴 とする工業用ロボッ トのダブルハン ド。
    3. 請求の範囲第 2項に記載の工業用 πボッ 卜のダブルハ ン ドにおいて、 前記二組のヮークク ラ ンプ手段は前記ハン ドボデ —の反転中心軸線に対して対称に配 Sされていることを特徴と する工業用口ボッ トのダブルハ ン ド。―
    4. 請求の範囲第 1項に記載の工業用ロボッ トのダブルハ ン ドにおいて、 前記ァクチユエータは前記一対の把持指の基部に それぞれ固定され且つ互いに喰み合った一対の歯車と、 該歯車 の一方から突出したレバーと、 該レバーに連結される進退口 ッ ドを有する流体作動シリ ンダとを備えていることを特徴とする 工業用ロボ .ス 卜 のダブルハン ド。
    ΟΜΡΙ
    Λ, W WIIPPOO
    类似技术:
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    DE3381751D1|1990-08-23|
    EP0115544A1|1984-08-15|
    EP0115544A4|1986-02-10|
    JPS6335395B2|1988-07-14|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1984-03-01| AK| Designated states|Designated state(s): US |
    1984-03-01| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    1984-04-05| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1983902576 Country of ref document: EP |
    1984-08-15| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1983902576 Country of ref document: EP |
    1990-07-18| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1983902576 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP57138403A|JPS6335395B2|1982-08-11|1982-08-11||DE19833381751| DE3381751D1|1982-08-11|1983-08-11|Doppelte hand fuer industriellen roboter.|
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